Tradycja pielgrzymowania do słynącego z łask najstarszego na ziemi dobrzyńskiej Sanktuarium Matki Bożej Brzemiennej, Królowej Mazowsza i Kujaw w Skępem sięga XVII wieku. Czczona jest tam figura Matki Bożej Skępskiej: wykonana z drewna, o wysokości 96 centymetrów, z datą na cokole 1496. Wyobraża Maryję jako młodą i brzemienną Pannę.
Źródła historyczne podają, że pierwsze objawienia Matki Bożej miały miejsce w roku 1490 w przydrożnym dębowym lesie, gdzie kilka lat później powstała kaplica. Została ona poświęcona w 1496 roku. W tym samym czasie córka kasztelana kruszwickiego, która nie miała władzy w nogach, doznała w Skępem uzdrowienia. W dowód wdzięczności ufundowała figurę Matki Bożej, obecną w klasztorze ojców bernardynów do dziś.
Pierwszą płocką „kompanię” (tak nazywają ją najstarsi pątnicy) do Matki Bożej Skępskiej zorganizowali w 1631 r. członkowie bractwa św. Różańca ojców dominikanów. Kiedy w 1851 roku epidemia cholery dziesiątkowała mieszkańców Płocka, ci wyruszyli z płockiej fary, aby błagać o ocalenie dla ludności miasta (stąd wynika podwójne datowanie pielgrzymki: od roku 1851 mija 171 lat, ale od roku 1631 aż 391 lat).
Gdy modlitwy i prośby zostały wysłuchane, pątnicy płoccy złożyli przysięgę, że co roku będą pielgrzymować do Skępego, dziękując za łaskę ocalenia Płocka. Od tamtych lat o pielgrzymce mówi się, że jest „zaprzysiężona”. Mieszkańcy Płocka każdego roku wypełniają przyrzeczenia przodków, a zarazem wypraszają łaski potrzebne w codziennym życiu. Przerwę w pielgrzymowaniu płocka „kompania” miała tylko w czasie I i II wojny światowej.
W roku 1952, czyli 70 lat temu, władze komunistyczne w Płocku podjęły próbę zlikwidowania pielgrzymki, nie wyrażając zgody na jej przejście drogami publicznymi. Rzekomym powodem zakazu była choroba zwierząt zwana pryszczycą, którą przemieszczający się pielgrzymi mogli przenieść na teren miasta.
Gdy 9 września 1952 roku pątnicy postanowili wyruszyć w drogę, władze komunistyczne posługując się szantażem, zabroniły im zabrać krzyż pielgrzymkowy. Pątniczki jednak nie poddały się temu (mężczyznom za pójście w pielgrzymce groziło więzienie) i zaczęły iść do Skępego. W trakcie pielgrzymki jeden z mężczyzn zbił brzozowy krzyż, wyszedł z nim naprzeciw pielgrzymującym kobietom.
Za brzozowym krzyżem doszło do Skępego 28 osób, wielu pątników dojechało pociągiem wioząc ze sobą metalowy krzyż z fary. Z tymi krzyżami wkroczono do Skępego. Komunistyczne władze, widząc determinację płocczan, nie utrudniły powrotu. 80 pielgrzymów wróciło pieszo do Płocka, a na ich powitanie wyszli płocczanie w procesjach z kościołów płockich, wprowadzając uroczyście odważnych pątników do fary.
Próba ówczesnych władz, by złamać przyrzeczenia, które zostały wyryte również w ludzkich sercach, nie powiodła się. Do dziś w głównym ołtarzu klasztoru skępskiego, którego gospodarzami są ojcowie bernardyni, znajduje się brzozowy krzyż z 1952 roku.
Bieżące informacje o Pielgrzymce i zapisach można znaleźć TUTAJ